A comunidade iniciou sua história quando os primeiros moradores chegaram ao território da antiga Fazenda Jacafé, no município de São Félix do Xingu, no sul do Pará, em 2005. Eram 115 famílias formadas, em sua maioria, por migrantes de outros estados brasileiros – incluindo Maranhão, Bahia e Goiás. Pessoas que foram atraídas por uma promessa de encontrar terras abundantes e melhores oportunidades de trabalho. Uma retórica que se sustenta no imaginário popular sobre a Amazônia ao longo de várias décadas embora não seja verdadeira, já que grandes latifúndios se instalaram na região, trazendo com eles a rentável prática do trabalho escravo.

Os moradores ocuparam uma região improdutiva e degradada, mas precisaram lidar desde o começo com ameaças e tentativas de expulsão, pois a região é considerada economicamente estratégica pelos grandes proprietários de terras das redondezas, que possuem forte influência na politica local. Um exemplo muito vívido foi o grande movimento de despejo realizado pela policia civil em 2007, logo nos primeiros anos de ocupação, resultando na destruição das barracas, dos pertences e de toda produção dos agricultores. Algumas semanas depois, essa expulsão acabaria sendo revertida com o apoio da Comissão Pastoral da Terra. As famílias puderam retornar para a área ocupada e, deste ponto em diante, o Incra organizou a distribuição das famílias em lotes rurais

Devido a todas as dificuldades e falta de estrutura, muitos dos primeiros ocupantes acabaram desistindo ao longo dos anos. Atualmente, a Comunidade Terra Roxa conta com cerca de 70 famílias. Possui uma organização própria estabelecida como Associação dos Pequenos Produtores Rurais da Terra Roxa, que reúne 86 trabalhadoras e trabalhadores, produzindo cacau, mel e farinha de mandioca. Também contam com uma escola de ensino fundamental construída em 2023 pela Prefeitura de São Félix do Xingu. Um fruto da soma de esforços entre MPT, CPT e Associação da Terra Roxa para garantir ambiente escolar digno para as crianças da Comunidade.